ROS2 et ROS2 Control : Acquisition et renforcement des connaissances de Robot Operating System 2
Toutes les personnes qui souhaitent développer la programmation et la pratique de ROS 2, système d’exploitation complet particulièrement adapté au développement d’applications robotiques.
- Utiliser les outils standards de ROS2
- Mettre en place les fonctionnalités et l’architecture de ROS2 et ROS2 Control
- Adapter une application à base de briques logiciels préexistantes
- Élaborer sa propre brique logicielle compatible avec ROS2
- Modéliser, visualiser et simuler un système robotique
Jour 1 : matin
Présentation des principes de base de ROS2 :
– Écosystème logiciel et communautaire
– Outils de base
– Notions de Nodes, topics, services, actions
– Notion et architecture de package
Jour 1 : après-midi
Cas pratiques :
– Configuration de l’environnement
– Lancer les premiers nœuds
– Interaction avec les nœuds
Jour 2 : matin
Création d’applications :
– Écrire un nœud Python/C++
– Construire une application avec Launch
Jour 2 : après-midi
Modéliser un robot :
– Création d’un package
– Modélisation d’un robot
– Visualisation
Jour 3 : matin
Présentation de ROS2 Control :
– Principe
– Abstraction matérielle
– Contrôleurs
Cas pratiques ROS2 Control :
– Création d’un driver robot
– Création d’un contrôleur
– Interaction avec le système
Jour 3 : après-midi
Cas pratiques ROS2 Control :
– Mise en œuvre sur système SCARA
Des bases de Linux et de programmation C++ / CMake / Python sont recommandées.
Il est nécessaire de prendre contact avec le responsable de cette formation avant inscription afin de valider les attendus par rapport aux objectifs de la formation.
Alternances de cours théoriques et de mise en pratique.
Exposés avec illustration de cas concrets, échanges interactifs, échanges d’expérience, mises en situation.
Supports pédagogiques sous forme de diaporamas ou fichiers pdf.
Mise à disposition des documents utilisés et des briques logicielles créées pendant la formation.
M. Maciej BEDNARCZYK, Research Engineer, ICube, Université de Strasbourg
Courriel : m.bednarczyk@unistra.fr
Il sera demandé de venir avec un PC portable si possible sous Linux Ubuntu 22.04 pour suivre les travaux pratiques de la formation.
Cette formation constitue une action d’adaptation et de développement des compétences.Elle donne lieu à la délivrance d’une attestation de participation.Une évaluation en fin de formation permet de mesurer la satisfaction des stagiaires ainsi que l’atteinte des objectifs de formation (connaissances, compétences, adhésion, confiance) selon les niveaux 1 et 2 du modèle d’évaluation de l’efficacité des formations Kirkpatrick.